Yoga pantolonlarının tarihi taytlarla yakından bağlantılıdır. 14. yüzyılda deri veya zincir zırhtan yapılmış taytlar ilk olarak İskoç erkekleri tarafından giyildi ve hem gündelik kıyafet hem de askeri kıyafet olarak kullanıldı. Rönesans döneminde bugün bildiğimiz modern taytlara dönüştüler.
19. yüzyılda kadınlar tayt giymeye başladı ancak ağırlıklı olarak erkeklerin modası olarak kaldı. Taytların gerçek modern evrimi, 1950'de Audrey Hepburn'ün klasik *Sabrina* filminde vücuda oturan, yüksek-siyah kapri pantolonlar giymesiyle gerçekleşti ve bu pantolonların popülaritesini ateşledi. Bununla birlikte, bu ilk taytlar esneklikten yoksundu ve modern yoga pantolonlarından önemli ölçüde farklıydı.
1958'de Amerikalı kimyager Joseph Schiffers spandeksi icat etti. Bu buluşla birlikte kadın giyiminde de bu kumaş kullanılmaya başlandı ve Amerika Birleşik Devletleri'nde vücuda oturan elastik pantolonlar tanıtıldı. 1980'lerin başında aerobik videolarının popülerliğiyle birlikte bu tarz giyim, egzersiz yapan kızlar için standart bir görünüm haline geldi.
1990'lı yıllarda yoga en popüler egzersiz türlerinden biriydi. 1990'lı yıllarda naylon ve likradan yapılmış ilk gerçek pratik yoga pantolonu üretilip pazara sunuldu. Bu yoga pantolonları ikinci bir cilt gibi vücuda oturur, nemi uzaklaştırır ve esneme egzersizlerine olanak tanır, böylece yoga için özel pantolon haline gelir.
